I- Devoir est d'abord un verbe qui signifie être tenu par une obligation morale.

- Être tenu par un lien bien particulier: il ne s'agit pas d'une nécessité, d'un déterminisme, d'un processus causal antécédent ou d'un intérêt sensible, car ce serait réduire le devoir à un effet de la nature, à une conséquence qui ne pourrait pas ne pas être.

- Il ne peut y avoir devoir sans liberté, hésitation, choix: à quoi bon prescrire ce qui serait inévitable? La contrainte supprimerait la liberté et donc l'idée même de devoir: le devoir exige ce qui doit être accompli et n'existe que par sa distinction avec ce qui est nécessairement accompli.

II- Le devoir, comme nom, désigne une exigence morale, un lien (on est tenu), qui n'est pas de l'ordre contraignant du nécessaire mais de l'ordre de l'obligation: un lien entre une action à accomplir et une loi morale qui commande absolument, indépendamment des jouissances de la vie.

III- Avec le devoir apparaissent de manière indiscutable:

- La distinction entre deux domaines, celui de la nature et celui des lois morales au contraire des lois de la nature, les lois morales peuvent être violées.
(voir le texte de Rousseau, dans Le Contrat social au Livre I, chapitre III, Rousseau distingue le domaine de la nature et celui des valeurs morales: si les lois morales peuvent être violées il est de l'essence des lois de la nature de ne pouvoir être violées.
Il y a une différence d'ordre. Au contraire des lois de la nature qui sont nécessaires, l'obligation morale suppose le devoir comme exigence de la conscience et aussi le pouvoir de s'y soustraire. (Je donne ma bourse au brigand parce que je suis contraint: il est évident que je n'y suis pas moralement obligé.)
Pour Rousseau la politique s'enracine dans le domaine de la morale. La punition n'a de sens que si je suis libre d'obéir et de désobéir. (Sur le plan physique comme sur le plan psychique).

- La grandeur et la dignité de l'homme: grandeur d'une volonté capable de dominer la nature, capable de liberté. C'est que le devoir est un rapport entre un acte et la conscience qu'il faut agir de cette manière parce que c'est bien et uniquement pour cette raison. Le devoir n'est pas dans un acte mais dans le rapport entre l'acte et la pureté d'un intention, l'absence de mélange avec le sensible naturel. C'est donc le seul reflet dans l'acte d'une exigence morale qui permet de la qualifier: c'est mon devoir. Autant dire que le devoir est un mouvement de consentement à ce qu'il y a de plus pur en nous, à ce qui est le plus authentiquement nous-mêmes, mouvement qui va des mobiles d'un acte à l'acte lui même.

- Cette obéissance à la loi morale manifeste la dualité de l'homme comme être raisonnable sensiblement affecté et donc son appartenance à deux mondes: le monde sensible de la conscience immédiate soumis à des mécanismes naturels, par exemples les besoins, et le monde intelligible, le monde de la liberté de se soumettre aux "lois pures pratiques de sa propre raison" (Kant).

Bien comprendre en quoi il y a liberté. L'impératif moral émane de ce que je reconnais comme moi authentique: j'affirme ce qu'il y a en moi de véritablement humain: l'acte est donc en rapport avec le plus pure expression de moi: c'est la définition de l'acte libre qui a sa source dans la seule raison expression de mon humanité.

IV- Le devoir est donc lié au désintéressement absolu car tout intérêt sensible lui ferait perdre son caractère essentiel: ce ne serait qu'un nom pour désigner le déterminisme naturel (lien ouverture nouvelle fenêtre) de ce qui est relatif à autre chose que lui, par exemple tricoter des pulls bien chauds pour être reconnu, pour paraître un bienfaiteur aux yeux des autres.

Le devoir est donc sa propre raison d'être ou n'est pas: l'acte ne peut être conforme au devoir que s'il a le devoir lui même pour seule raison d'être: or ce qui a sa raison d'être en soi est absolu. 
Par exemple: lorsque quelqu'un va au secours d'un accidenté dans une voiture qui peut à tout instant s'enflammer, il le fait simplement par devoir, parce qu'il faut le faire: ici "il faut" ne marque pas la nécessité, la relativité d'un déterminisme, mais le devoir dans sa pureté indépendamment de tout intérêt sensible.
La caractéristique essentielle du devoir est donc la pureté, le désintéressement.

==> Problème: devoir et bonheur? Devoir ou bonheur?
En opposant les maximes de la prudence (impératifs hypothétiques) et la loi du devoir (Impératif catégorique Kant), on a gagné la liberté et la dignité mais, n'a-t-on pas perdu le bonheur: le désir du bonheur n'est -il pas toujours sacrifié par le devoir? Le bonheur n'est-il pas définitivement compromis? Peut-on articuler devoir et bonheur, sans rire?
Pour répondre à une telle question, un détour s'impose, la question préalable: qu'est-ce que le bonheur?