- Vers 1643 (sept ans avant sa mort) Descartes commence un échange de lettres avec une princesse, Élisabeth de Bohème, qui se préoccupe de Morale , la manière dont il faut se conduire (que dois-je faire?). ACTION.

- En s'efforçant de l'éclairer sur ce point Descartes fait un effort de réflexion (retour sur) sur l'action comme exercice d'un pouvoir spirituel ou physique qui implique l'âme (ou l'esprit) et le corps. Ce retour sur (la réflexion) montre la nécessité de distinguer dans l'action ce qui appartient à l'âme, ce qui appartient au corps et d'expliquer comment une interaction entre les deux est possible.

- L'œuvre, Les Passions de l'âme (1649 un an avant sa mort), présente le résultat systématisé de cette correspondance avec Élisabeth.

Au XVII ème siècle la pensée du " Cosmos " s'éloigne de la scène; avec elle une certaine idée de l'homme, de l'action s'estompe:

a) La pensée du Cosmos assignait à chaque chose un lieu propre conforme à sa nature. Haut ou bas.

-- Monde supralunaire: astres aux mouvements parfaits. Nécessité.
-- Monde sublunaire: monde du changement. Changement.

Il y a donc un dessein d'ensemble de l'univers ,un système par rapport auquel l'homme a une place qu'il habite dans laquelle il doit agir selon l'ordre universel.

-- Le démiurge (dieu qui organise le monde) façonne le monde en regardant un modèle parfait :il fait de son mieux mais son projet de reproduire la perfection du modèle rencontre une sorte de "matière " (Xora) ou de "lieu" qui l'empêche de reproduire l'ordre nécessaire et parfait du modèle. (Timée de Platon)
-- Dans le Cosmos ainsi obtenu le système (l'ordre) place chaque élément par rapport à lui : le sens de l'élément est donné par l'ordre. La connaissance de cet ordre permet d'agir comme il faut, à sa place. Mais alourdi de matière, de contingence, l'élément peut refuser l'ordre et plonger dans la démesure (le refus de la mesure, l'excès, la passion).

La solution (que dois-je faire) est donc de conformer l'élément au modèle abstrait. Ce qui s'oppose à l'ordre dans l'élément (le corps, les passions ) est dévalorisé, doit être nié parce que sans mesure (Ubris).

-- Aristote voit bien la difficulté d'appliquer au monde sublunaire la loi.

L'idée de Cosmos :  
-- Ordre d'un système :monde clos avec des lieux naturels (haut et bas);
-- La pensée doit se soumettre à l'ordre : même si l'action exige la délibération ( on ne peut appliquer la loi mécaniquement à ce qui est indéterminé ), la morale consiste à chercher l'image de cet ordre dans le monde: la probable est l'image de ce système; --La compréhension du monde exige donc la soumission à l'ordre de l'univers. La passion, source d'aveuglement et de démesure , est liée au corps (matière et lieu) .Elle détourne l'âme (l'esprit) de la recherche du vrai (conformité à l'ordre du système) et introduit le désordre dans l'univers .

La question de la morale (que dois-je faire ?) n'est pas autonome : elle dépend de la connaissance du Cosmos .En quelque sorte il faut obéir à la nature , reflet du système universel . Ce que je dois faire c'est suivre l'ordre : c'est inscrit dans le Cosmos ou dans ce qui en est reflété autour de moi .