Aristote: 

• La poiésis, action de faire en fonction d'un savoir, est la production d'un objet artificiel, posé en dehors de moi: une oeuvre. L'acte est production, technique comme savoir faire qui s'abolit dans le produit (une fois l'objet produit l'action cesse). En ce sens l'action est dévalorisée par rapport au but, elle vaut moins que l'objet produit. Elle est laissée par les anciens aux esclaves. Elles est aliénation à et en vue d'un produit.
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• La praxis: au contraire de la poiésis qui n'a de valeur que par la fin, l'objet produit, la praxis n'a pas un objet en dehors d'elle: elle se vise elle-même comme action orientée vers le bien. Le principe de la praxis c'est l'homme en tant qu'il est un intellect: la pensée se prend elle même pour objet à l'imitation de Dieu, premier moteur immobile, acte pur, réalisation de soi.
  Pour Aristote la praxis c'est le bonheur humain pour lui-même, agir pour agir:  le bonheur d'agir ne se trouve pas au delà de l'action dans un objet produit. Comprenons que c'est une philosophie de la liberté, c'est la philosophie du maître qui pense, qui contemple et qui ne s'engage pas d'un travail productif, dans une histoire, celle de la transformation de la nature.
  Il faut mesure combien les modernes se sont éloignés de la praxis: la cité n'existe plus et les hommes libres n'existent plus. L'action ne peut plus être dépassée dans la contemplation.
  L'intellect doit dominer le désir, l'âme appétitive selon Aristote. (voir le mythe de Prométhée: Prométhée introduit le feu et le danger rend nécessaire l'art politique).
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Montaigne

• Il distingue le but (scopos en grec) qui est pensé, qu'il faut atteindre; c'est la ligne droite qui rassemble une armée pour la guerre. La fin  au contraire  est ludique, c'est le cercle symbole de plénitude, de  liberté et source de paix. Il faut arriver à soi et jouir de la vie."Quand je danse je danse".

Kant

• Il s'agit de trouver ce qui est absolu, ce qui est catégorique, ce qui comme fin ne peut jamais être moyen: pour le sujet moral la raison (le sujet moral) est la fin absolue qu'il doit viser. Non pas le bonheur qui ne peut que se mériter, mais le règne des fins, comme fin de la raison. Alors que pour Aristote c'est la loi qui éduque à la vertu, pour Kant il faut respecter l'humanité comme une fin: ce qui n'est pas universalisable doit donc être refusé.

Rousseau

• Dieu nous donné la conscience pour aimer le bien, la raison pour le connaître, la liberté pour le choisir. La conscience est le grand principe de l'action. Elle nous pousse vers le bien et non vers une fin particulière de l'habileté ou de la prudence. Une fin particulière ne serait que moyen.

On peut suivre chez ces auteurs les conséquences de la distinction fondamentale entre la poiésis et la praxis. 
= Par exemple, "Quand je danse je danse" écrit Montaigne. Il faut arriver à soi: l'action devient pure expression de soi, vie gratuite (praxis). "Il y a du ménage à jouir de la vie", j'exerce ma liberté.

= Les sceptiques affirmeront que l'action productrice (poiesis) est l'envers de la vie: par exemple quand je me crève à produire un objet, je ne vis pas, je suis aliéné, ce n'est pas de moi que je m'occupe, je renonce à vivre. Le scepticisme veut rendre la vie à elle-même, refuse l'éthique, choisit de ne pas choisir. Entre les anciens et les modernes il y a le travail productif qui engage les hommes dans un processus de production et de consommation aliénant.